Osmanlı İmparatorluğu kuruluşundan itibaren yabancı devletlerle siyasi münasebetlerde bulunmuştur. Padişahların tahta çıkış (cülus) ve doğumları, savaş ilanı, barış yapılması, dostluk teklifi gibi meseleler için yabancı devletlere elçiler gönderilmiştir.

Bu elçiler fevkalade elçi unvanını taşırlar ve vazifelerini bitirdikten sonra geri dönerlerdi. Bu elçiler gittikleri yerlerde edindikleri bilgileri "sefa-retnameler" halinde kaleme almışlardır. Bununla beraber Divan-ı Hümayun tercümanları vasıtası ile de yabancı devletlerin durumu öğrenilirdi.

İmparatorluğun kudretli devirlerinde bu durum bir problem teşkil etmiyordu. Bu devirlerde Hıristiyan hükümdarların kendi başkentlerinde ikamet etmek için elçi göndermeleri padişahlarca bir saygı ifadesi olarak kabul ediliyordu.

Osmanlı Devleti'nde Nizam-ı Cedid ıslahatını tasarlayan III. Selim, Avrupa'ya birer ikamet elçisi yollamayı uygun gördü. Bu elçilerin başlıca iki vazifesi olacaktı. Elçilik hizmetlerini görmek ve devlete yararlı adamlar yetiştirmek. Elçilik işleri arasında Osmanlı tüccarlarının haklarını korumak özel bir yer tutmaktaydı. İkamet elçileri Avrupa'da üç yıl kalacaklar, bu sürenin sonunda yurda dönünce yerlerine başkaları gidecekti. Bunlar beraberlerinde, Rum tercümanlarından başka, sır katibi ve maiyet memuru sıfatıyla Müslümanlar da götüreceklerdi.

Babıali Avrupa devletlerine elçi göndermek hususunda ihtiyatlı davranmayı ve ikamet elçiliklerini tedricen kurmayı kararlaştırmıştı. İlk akla gelen devlet Fransa oldu. III. Selim'in Fransa'ya karşı duyduğu sempatinin de bu tercihte büyük payı yardı. Ancak Fransız ihtilalinin şiddetlenmesi üzerine bu karardan vazgeçildi. Fransa yerine İngiltere'de ikamet elçilikleri kurmak Babıali için daha tehlikesiz görüldü. Reisülküttab Mehmed Raşid Efendi Osmanlı Devleti'nin İngiltere'ye bir ikamet elçisi göndermek istediğini İngiltere elçisine bildirdi ve bir mülakat yapıldı. Bu mülakatta Osmanlı elçisinin deniz yolunun uzunluğu ve tehlikesi sebebiyle karadan gitmesi kararlaştırıldı. Ayrıca Osmanlı elçisinin Rus ve Avusturyalı meslektaşları ile eşit düzeyde sayılabilmesi için büyük elçi olması isteniyordu. Ancak büyükelçilik masraflı olduğu için fevkalade orta elçilik ile büyükelçilik arasında bir rütbeyle gelmesi hatırlatılıyordu.

Londra'ya gidecek elçinin seçiminde Babıali İngiltere elçisinin uyarılarını gözönünde bulundurdu ve Kalyonlar eski katibi Yusuf Agah Efendi padişah tarafından bu vazifeye atandı. Yusuf Agah Efendi Ekim 1793'de maiyeti ile birlikte İstanbul'dan hareket etti ve 21 Aralık 1793'te Londra'ya geldi. Osmanlı padişahının İngiliz Kral ailesine gönderdiği hediyeler geciktiği için Agah Efendi ancak 29 Ocak 1795'te kralla tanışabildi ve elçilik vazifesine başladı. Yusuf Agah Efendi üç buçuk yıldan fazla İngiltere'de kaldı.

Avrupa'da üç yıl kalmak üzere yollanan elçilerin hizmet süreleri bitince Babıali onların yerine yeni elçiler göndermeye hazırlandı. Fransa ile savaş devam ettiğinden Fransa'ya elçi gönderilemezdi. Padişah III. Selim ikamet elçiliklerinden beklediği faydayı sağlayamamıştı. Ancak büyük elçilikleri birdenbire kaldırmayı da düşünmüyordu. Osmanlı elçilerinin Rum tercümanlarının maslahatgüzar olarak tayin olunması kabul edildi. 1821 yılına kadar durum böyle devam etti. Ancak Yunan ayaklanması başlayınca Rum tercümanların Babıali'ye yanlış bilgi verdikleri tespit edildi. Bu sebeple II. Mahmud bütün maslahatgüzarları azletti. Böylece Osmanlı ikamet elçilikleri geçici bir süre için kaldırılmış oldu. II. Mahmud'un saltanatının son yıllarında (1834) ikamet elçilikleri yeniden kurulmuş ve zamanımıza kadar aralıksız devam etmiştir.