Bilinen en eski tarihi M.S. 800 yıllarında Vikingler zamanıdır. Fakat günümüzde Avrupa müzelerinde bulunan en eski tarihi eşyalar burada yapılan kazılarda elde edilmiştir. 9-11. asırlarda burada bulunan Vikingler ilk Danimarka Krallığını kurmuşlardır. Danimarka tarihinde İngiltere'yle yapılan sürekli savaşlar önemli yer tutar. Danimarka Krallığı İngiltere'ye yaptığı devamlı akınlar neticesinde 1013 senesinde İngiltere'yi ele geçirdi.

İngiltere ile birlikte Norveç'i de Danimarka'yla birleştirerek büyük bir krallık kurdu. 1042 senesinde çıkan karışıklıklarda İngiltere bağımsızlığını kazandı. 1397'de iç karışıklıklarda Norveç'le birlikte İsveç de Danimarka'ya bağlandı. Yapılan savaşlar sonunda 1645'te Danimarka bugünkü durumunu aldı.

1848'de yapılan değişiklikle meşruti bir idare kabul edildi. Birinci Dünya Savaşında tarafsız kalan ülke, İkinci Dünya Savaşında de tarafsızlığını ilan etmesine rağmen, 9 Nisan 1940'da Alman orduları tarafından daha önce aralarında yapmış oldukları saldırmazlık paktı hiçe sayılarak işgale uğradı. Bu işgale karşı hiçbir mukavemette bulunmayan Danimarka ordusunu kaldırıp, donanmasını kendisi batırdı. Herhangi bir savaşın olmadığı bu işgal 1945 senesinde Almanların yenilmesiyle sona erdi. Birleşmiş milletlerin kurucu üyeleri arasında bulunan Danimarka, 1949'da NATO'ya katıldı.

Avrupa Konseyinin de kurucu üyelerinden olup, Grönland'ın savunması içinAmerika BirleşikDevletleri ile bir anlaşma yapmış, ayrıca 1951'de İskandinav ülkeleri arasında bir konsey kurarak işbirliğini arttırmıştır. 1960'da AET'ye dahil oldu.