Türkmenler, altıncı yüzyıldan itibaren Göktürklerin idaresinde toplanan Türk kabilelerinden bir kısmı gibi kendi aralarında birlik kurarak Tula-Selenga ırmakları bölgesinde Dokuz-Oğuz kağanlığını meydana getirdiler. Göktürk kağanlığının; Kutluğ tarafından 682'de ikinci defa kurulmasından sonra Göktürkler hakimiyetlerini kabul etmeyen Türkmenler üzerine yürüdüler. Tula Irmağı kıyısında yapılan savaşta Türkmenler yenildiler. Fakat, Göktürklerin hakimiyetini kabul etmediler.

İlteriş Kağan, Türkmenler üzerine birçok sefer daha düzenledi ve Baz Kağanı öldürdü. Türkmenlerin merkezi Ötüken ve çevresini ele geçirdi. Bu yenilgi karşısında İlteriş Kağan'ın hakimiyetini kabul etmek mecburiyetinde kalan Türkmenler, Göktürklerin Kırgız Seferine katıldılar. Daha sonra Göktürklere isyan eden Türkmenler birçok savaşta mağlup olunca Çin taraflarına göç ettiler.

Bir müddet sonra yurtlarına döndüler. Uygurlara yardım ederek Göktürklerin yıkılmasını sağladılar. Türkmenler, Uygur Devletinin dayandığı başlıca boylardan biri oldu. Fakat zaman zaman Uygurlara karşı da isyan etmekten geri durmadılar. Uygurların yıkılmasından sonra batıya göç ederek Sir Derya (Seyhun) kıyılarına ve onun kuzeyindeki bozkırlara yerleştiler.

Türkmenler onuncu asırdan itibaren göçebe hayatı yanında yerleşik bir hayat sürmeye de başladılar. Bu asrın başlarında Oğuzlar, Maveraünnehr çevresine yerleşip Yabgu denilen hükümdarların idare ettiği bir devlet kurdular. Türkmenlerin bu sırada başşehirleri Sir Derya kıyısındaki Yeni Kent idi. Yabgu Devleti zamanında Türkmenler Üçok ve Bozok diye ikiye ayrıldılar.

Onuncu asrın sonlarında İslam dinini kabul ederek iyice güçlenen Türkmenler, komşuları Peçenekler ve Hazarlarla savaşarak onları yendiler. İslam dinini kabul eden ve Selçuklu hakimiyetine giren Türkmenler, Oğuz Yabgu Devleti hükümdarının kendilerine kötülük yapacağından çekinerek, İslam diyarı olan Horasan'a göç ettiler.

Maveraünnehr'de kalan diğer Türkmen boyları da Kıpçakların hücum ve baskıları neticesinde dağıldılar ve Türkmen Devleti yıkılmış oldu. Yerlerinde kalan Oğuzlar ise Karacuk Dağları bölgesinde, Mankışlak'ta ve Sir Derya Nehri kıyılarında yerleştiler. Daha sonra Karahıtayların ve Karlukların baskısı neticesinde Selçuklulara tabi oldular.

Türkmenlerin birçoğu Selçuklular devrinde yerleşik hayata geçtiler. On birinci yüzyılın ikinci yarısından itibaren akın akın İran, Irak, Anadolu ve Suriye'ye doğru yayıldılar. Gittikleri yerlerde doğruluğun, adaletin, ilmin ve medeniyetin müdafiliğini yaptılar. İnsanlara hizmet etmek, ilmin ve medeniyetin yayılmasını sağlamak için pek çok cami, medrese, kervansaray, hamam ve köprüler yaptırdılar.

Mankışlak ve Sir Derya Nehri kıyılarında kalan Türkmenler o havalinin askeri istila yolları üzerinde olmamasından, on yedinci asrın ortalarına kadar daha rahat ve müstakil bir hayat yaşadılar. Fakat 1639 ve 1700 yıllarında, bilhassa Kazaklara indirdikleri darbeyle Orta Asya'nın Rus istilasına açılmasına sebep olan Moğol asıllı Kalmukların hücumlarına uğradılar.

Mankışlak bölgesinde yaşayan o devir Türkmen boylarının en büyüğü ve kuvvetlisi olan Teke Türkmenleri Kopet Dağı bölgesine çekildiler. Orada diğer Türkmen boylarıyla birleşerek kuvvetlendiler. Bu Türkmen boyları Türkmen-Özbek işbirliğinin ayakta tuttuğu Hive Hanlığına vergiyle bağlandılar. İran'da hakimiyeti eline geçiren Afşar Türkmen beylerinden Nadir Şahın Orta Asya hanlıklarını işgal ettiği devrelerde de onun hakimiyetini kabul ettiler.

Nadir Şahtan sonra bir müddet İran ve Hive Hanlığının baskı ve hücumlarına maruz kalan Türkmenler, 1835'ten itibaren Merv bölgesine doğru yayılmaya başladılar. Daha sonra İran ve Hive Hanlıkları tekrar Türkmenlere saldırılara başladılar. Türkmenler 1855'te Hive ordusunu ağır bir mağlubiyete uğratarak, Hive Hanlığı saldırılarından kurtuldular. Ancak, Türkmenistan üzerinde hak iddia eden İran saldırıları onları zor durumda bıraktı.

Barış isteyen Türkmenler karşısında, savaşı kazanacağından emin olan Hasan Mirzan, 30.000 kişilik ordu 33 top ile Türkmen topraklarında ilerlemeye başladı. Bu sırada Türkmenlerin başında bulunan Hurşid Han, diğer Türkmen boylarından yardım istedi ve zaman kazanmak için Karakum Çölüne çekildi. Kuvvetlerini bir araya toplayıp, ikmal yollarını kesen Hurşid Han, İran ordusunu büyük bir mağlubiyete uğrattı. Böylece Türkmenler tam manasıyla istiklallerini kazandılar. Halkının refahı için çalışan Hurşid Han, kurduğu barajlar ve açtırdığı kanallarla Türkmen topraklarını münbit bir hale getirdi.

Ağır mağlubiyetin ardından bir müddet Türkmen topraklarına saldırmayan İran, daha sonraki saldırılarda da başarı elde edemedi. Rusların Orta Asya'ya doğru istilalarını hızlandırdıkları devirde, İranlıların yaptıkları hücumlar Türkmenlere oldukça büyük zarar verdi.

Türkmenlerle Ruslar arasındaki ilk münasebet on dokuzuncu asrın ilk yarısında, Rusların İranlılara karşı kazandıkları başarılar sonunda Hazar Denizindeki Aşura'da bir üs kurmalarından sonra (1846) başlamıştır. Ruslar 1859'da Hazar'ın doğu sahillerinde bir kale kurduktan sonra, Türkmenlere karşı askeri seferler düzenleyerek, pek çok Türkmen yerleşme merkezini tahrip ettiler.

Osmanlı-Rus (1877/1878) savaşı üzerine Türkmenler üzerine gönderilen Rus birlikleri Kafkasya'ya çekildi. Osmanlı ordusunun mağlubiyeti, Türkmenler üzerinde çok kötü tesir yaptı. Bazı devlet ileri gelenleri Ruslara teslim olmayı teklif ettiler. Yapılan toplantılar neticesinde Türkmen ileri gelenleri kanlarının son damlasına kadar Ruslarla savaşma kararı aldılar. Ruslar Türkmenistan'ı ele geçirmek için büyük harekat başlattılar. Birçok kaleyi ele geçiren Rus birlikleri Göktepe'de ağır bir mağlubiyete uğradılar. Göktepe'deki bu Türkmen başarısı Rusların o ana kadar Orta-Asya'daki yenilmezlik vasıflarını yıktı.

Ruslar, 1881'de Göztepe'yi ele geçirmek üzere takviye birlik alarak saldırdılar. Uzun süren savaşlar neticesinde Göktepe Rusların eline geçti. Rus kumandanı Skobelev, yayınladığı bir bildiriyle, Türkmenlerden Rus çarının hakimiyetini kabul etmelerini istemişse de bunun cevapsız kalması üzerine, harekata devam ederek Aşkabad'a kadar olan Türkmen topraklarını işgal etti. Ruslar, Aşkabad'dan sonraki ilerlemelerini İngilizlerin baskıları ile durdurdular.

Türkmenistan'daki Rus idaresi ve sömürüsü işgal ettikleri diğer Türk memleketlerinden farklı olmayıp, yalnız daha sıkı bir şekilde denetimleri altında tutmak olmuştur. Toprakların verimli kısımları Türkmenlerin ellerinden alındı. Yirminci asrın başlarında diğer Türk memleketlerinde olduğu gibi Türkmenistan'da da fikri ve siyasi bir uyanış başladı. 1916'da Rus yönetimine karşı başlayan ayaklanmaya Türkmenler etkili bir şekilde katıldılar.

1917 Rus Devrimini takip eden iç savaş neticesinde, savaşı kazanan bolşevikler, bütün Türk illerindeki kurtuluş hareketlerini önledikten sonra Türkmenistan'daki milli ayaklanmayı da bastırdılar. Aşkabad'ın temmuz 1919'da, Krosnovodsk'un da Şubat 1920'de düşmesinin ardından bölgede Bolşevikler yönetimi ele geçirdi.

1924'e kadar Türkistan Özerk Sovyet Sosyalist Cumhuriyeti ismiyle anılan Türkistan, 1924'te yapılan idari değişiklikle Sovyetler Birliğini meydana getiren 15 Cumhuriyetten biri haline getirildi. Sovyetler Birliğinde başlayan reformlar, Türkmenistan'da da köklü değişikliklere sebep oldu. Ülke yeni bir siyasi ve ekonomik döneme girdi. Türkmenistan, 22 Ekim1991'de bağımsızlığını ilan etti. Aynı sene Bağımsız Devletler Topluluğuna katıldı.